20 sierpnia 1967 r. odbyły się uroczystości 400-lecia śmierci Świętego. Wzięło w nich udział 35 biskupów, a wśród nich ks. kard. Stefan Wyszyński, Prymas Polski i ks. kard. Karol Wojtyła, Metropolita Krakowski. Jak podaje Kronika Parafialna, zgromadziło się wtedy w Rostkowie ok. 50 000 wiernych. Biskup Płocki Bogdan Sikorski ogłosił wówczas, że Ojciec Święty Paweł VI, 15 maja 1967 r. ustanowił św. Stanisława Kostkę, obok św. Stanisława biskupa i męczennika, głównym patronem diecezji płockiej. W tym samym roku Rostkowo stało się parafią. Rok 1977, w 250 rocznicę kanonizacji św. Stanisława został ogłoszony w diecezji płockiej jako Rok Stanisławowski, w celu przybliżenia postaci świętego młodzieży.
Powoli miejsca uświęcone życiem św. Stanisława Kostki stawały się miejscami pielgrzymkowymi. Z początku pielgrzymki te miały charakter prywatny. Dopiero rok 1983 przyniósł zdecydowaną zmianę. Wtedy to z inicjatywy duszpasterzy przasnyskich zorganizowana została pielgrzymka młodzieży z Przasnysza do Rostkowa. Wzięła w niej licznie udział młodzież z całej diecezji. W sumie pielgrzymka liczyła ok. 1500 osób. Zakończyła się ona Mszą świętą, podczas której kazanie wygłosił ks. Stanisław Bońkowski, ówczesny ojciec duchowny WSD w Płocku. Po Mszy świętej konferencje do zgromadzonej młodzieży wygłosił ks. Roman Marcinkowski, ówczesny dyrektor Wydziału Katechetycznego, późniejszy biskup pomocniczy diecezji płockiej.
Od tego czasu datuje się nieprzerwana tradycja pielgrzymek dzieci i młodzieży z Przasnysza do Rostkowa. Corocznie gromadzi ona dużą liczbę uczestników. Od Roku Jubileuszowego 2000 pielgrzymka znacznie się rozrosła. Przybywają na nią również pielgrzymi z sąsiednich diecezji, głównie łomżyńskiej, warmińskiej i toruńskiej. Wszyscy uczestnicy pielgrzymki gromadzą się najpierw w Przasnyszu, gdzie uczestniczą we Mszy świętej sprawowanej przeważnie przez Biskupów Płockich, a następnie pieszo przemierzają drogę do Rostkowa podzieleni na kilkanaście grup. W Rostkowie przechodzą przez Bramę św. Stanisława i gromadzą się na placu. Tam zazwyczaj ma miejsce koncert ewangelizacyjny lub festyn o charakterze religijnym.